El malabarismo es una de las formas de entretenimiento más antiguas conocidas por el hombre. Descubrir cuándo se conoció exactamente el malabarismo y cómo se abrió paso a través de diferentes épocas sería un largo recorrido por el camino de la historia.
Entre los jeroglíficos de la tumba y el siguiente registro de malabarismo hay unos 1500 años. (Esto, sin embargo, no significa que no hubiera malabares en ese momento). 1500 años después de que se dibujara el malabarismo en la tumba egipcia, se mostró evidencia de malabarismo en el arte griego. Los malabaristas en griego antiguo eran en su mayoría mujeres.
En el año 603 aC en la antigua China, se cuenta una historia en la que un guerrero llamado Xiong Yiliao salió durante una batalla e hizo malabares con nueve bolas frente al enemigo; esto los asustó tanto que dieron media vuelta y huyeron.El registro más antiguo de malabares se sugiere en un panel de la tumba de Beni Hasan del siglo XV (1994 a 1781 a. C.) un príncipe egipcio desconocido, que muestra bailarinas y acróbatas lanzando pelotas. El malabarismo se ha registrado en muchas culturas tempranas, incluidas la civilización egipcia, nabatea, china, india, griega, romana, nórdica, azteca y polinesia .
El malabarismo en la antigua China era un arte realizado por algunos guerreros. Uno de esos guerreros fue Xiong Yiliao, cuyo malabarismo de nueve bolas frente a las tropas en un campo de batalla supuestamente hizo que las tropas enemigas huyeran sin luchar, lo que resultó en una victoria completa.
Durante el reinado del Imperio Romano, los malabaristas son una característica constante de los templos y las cortes de élite. Los romanos estaban muy interesados en los malabares, cuya extensión se muestra en la lápida de Tagatus Ursus (53-117 dC) en la que afirmó ser la primera persona en hacer malabarismos con bolas de cristal. Sin embargo, la caída del Imperio Romano trajo consigo el fin de la indulgencia común de los malabaristas. El malabarismo fue etiquetado como inmoral y, en algunos casos, malvado. Fueron vistos como estafadores y brujos que solo intentaban manipular a las personas. A raíz de esto el malabarista solo actuaba en las calles, tabernas y ferias. Fueron relegados a vivir como mendigos mientras realizaban trucos para colocar una moneda en sus sombreros.
A finales de la Edad Media, los malabares volvieron a ser el centro del entretenimiento. Pierre Gringoire, que era el malabarista más popular de Inglaterra, recibió el título de "Rey de los malabaristas". Solía entretener a las familias reales y actuar durante eventos importantes. Los malabaristas estaban involucrados en todas las facetas del entretenimiento; calles, musicales, obras de teatro y todo tipo de espectáculos. Se utilizaron como intermedio, para distraer al público antes de que comenzara otra actuación e incluso como entretenimiento para fiestas.
Los malabaristas también se hicieron populares en el arte durante este período. Los artistas dibujaron malabaristas en cerámica, paredes, lienzos y libros. En este punto, los malabaristas eran artistas en toda regla que incluso se dedicaban a otras formas de entretenimiento como la magia y el canto para hacer de sus actos un paquete completo. Los malabaristas de esa época siempre viajaban; se trasladaban de un pueblo a otro entreteniendo al lugar y llevando sus actos a otros lugares.
En los años 1800 y 1900, los malabares comenzaron a desempeñar un papel en el entretenimiento de vodevil. El entretenimiento de vodevil era una actuación cómica ligera que incluía comedia, canto y baile. Los artistas de vodevil comenzaron a incluir malabares en sus actos y se hicieron muy populares. Un malabarista llamado WC Fields fue uno de los actos populares que combinó los malabares con la actuación de vodevil. En este período, se fabricaron pelotas de goma y los malabaristas comenzaron a utilizarlas porque introdujeron un método completamente nuevo de malabarismo con su función de rebote que antes era imposible ya que las pelotas estaban hechas de hilo o metal.
A medida que avanzaba el siglo XX, la invención y la popularidad de la televisión y la radio dieron como resultado la reducción total de la popularidad del entretenimiento de vodevil y cualquier entretenimiento escénico. Obras de teatro y musicales que antes se representaban en un escenario donde trasladaron a Televisión pero los malabares no corrieron tanta suerte. La actuación de malabares en su conjunto parecía haber sido completamente separada del entretenimiento. Los malabaristas todavía se las arreglaban para encontrar esquinas y eventos raros donde se apreciaba su habilidad, pero eran pocos y distantes entre sí. El malabarismo tuvo que convertirse más en un hobby que en una profesión.
En 1947, durante una convención de la Hermandad Internacional de Magos, nació la idea de una organización dedicada únicamente a los malabares. Un grupo de malabaristas formó la Asociación Internacional de Malabares y su primer festival se llevó a cabo en 1948. La organización, a pesar de su nombre, también está abierta a malabaristas no profesionales y personas interesadas en los malabares. Realiza competiciones de malabares que se televisaron cuando Jason Garfield formó la Federación Mundial de Malabares en el año 2000.